Onrustig slapen

Hoi moeders! Mijn zoontje van een halfjaar slaapt zo onrustig dat hij ondersteboven in bed ligt en elke keer zijn hoofd en ledematen hard stoot. Ik heb een stootkussen gekocht voor in heel t bedje maar zelf dan trapt ie zo hard en rolt hij zo heen en weer dat hij er best met een vaart tegen aan komt.. in dit geval is het hard huilen en beland hij bij ons in bed. Omdat we natuurlijk zelf ook willen slapen, en hij meerdere keren per nacht zich stoot. Heeft iemand alsjeblieft tips? Ik vind het echt zo zielig ..